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《并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法》提出了几何代数框架下的少自由度并联机构自由度分析方法，进而在运动和约束分析的基础上对并联机构的奇异性进行分析。《并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法》共12章，第1章为绪论。第2章和第3章介绍几何代数基础知识，在几何代数框架下对运动空间和力空间进行描述，给出它们的映射关系，对过约束并联机构产生冗余约束的原因进行解释。第4～7章介绍几何代数框架下的并联机构自由度的约束求并和运动求交的分析方法，选取不同自由度的并联机构进行详细分析。第8～12章基于几何代数框架下描述的运动空间和力空间，对并联机构的运动和约束进行求解，从而根据运动和约束之间的线性相关性对并联机构奇异性进行分析。
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