基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

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先治文等 著 /2020-07-01 /国防工业出版社

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先治文 /2020-05-01 /国防工业出版社

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先治文 /2019-07-01 /国防工业出版社

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先治文等 著 /2020-07-01 /国防工业出版社

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2020-07-01 /国防工业出版社

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 先治文 著 国防工业出版社 【速开发票，此书为单本而非一套，支持7天无理由退换】

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自航问题，开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型，提出了一种基于迭代小二乘的标定算法，以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题，提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法，并进行了误差分析；针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法，给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架；并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导，并给出了大量的实验验证，可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程

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先治文 著 /2020-07-01 /国防工业出版社

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先治文 /2019-07-01 /国防工业出版社

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先治文,练军想,胡小平 等 /2019-07-01 /国防工业出版社

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先治文//练军想//胡小平//张礼廉//何晓峰|责编:辛俊颖... /2020-05-01 /国防工业

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先治文//练军想//胡小平//张礼廉//何晓峰|责编:辛俊颖... /2020-05-01 /国防工业

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