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适读人群 :本书可作为自动驾驶和机器人定位领域的,适用于对该方向感兴趣的学生、教师和科研人员。 本书特色 √主要用C++17作为C++标准 √追求理论与实践统一 √注重原理层面的代码实现 √提到的算法都有对应代码实现 √让算法运行得比经典实现更流畅 √从零开始搭建一套完整的激光SLAM方案 √本书配套代码开源 √配习题 本书内容架构 部分 基础数学知识 √介绍基础的几何学、运动学知识 √回顾状态估计理论的基础知识 √介绍主流的处理惯性测量单元的方法:经典的误差状态卡尔曼滤波器;预积分方法 第2部分 激光雷达的定位与建图 介绍激光SLAM的内容 √基础的点云处理方法 √实现经典的数据结构 √2D SLAM √3D SLAM √介绍松耦合的激光雷达–惯性导航里程计 第3部分 应用实例 介绍经典的SLAM应用 √实现一个紧耦合的激光雷达–惯
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适读人群:本书适合对SLAM感兴趣的读者阅读,也适合有志于从事计算机视觉、机器人研究等领域的广大学生阅读,可作为SLAM技术的入门教材。 SLAM技术是全自动无人驾驶、无人机、机器人等人工智能产品的核心技术之一。 作者是SLAM领域非常杰出的青年专家。 书中不仅有深入浅出的讲解,同时注重理论和实践结合,大大降低了国内学生和相关从业者的进入门槛。
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